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唐高祖武德初年，河南道大使，管国公任瑰将曾上表论事，刘仁轨见到草稿后，便提笔改了几个字，使所奏表章焕然一新。任瑰见到表章后，惊异不已，立即将刘仁轨补息州参军。不久，又转任陈仓尉。
刘仁轨到任后，很长时间都默默无闻，直到太宗贞观十四年十月，才因为一件事情为人所知。
当时陈仓折冲都尉鲁宁自恃品秩高，豪纵无礼，无人能止。刘仁轨对其好言相劝，令其不可再犯。可鲁宁不但不收敛，反而变本加厉，刘仁轨遂将其投入狱中。鲁宁在狱中不期悔改，对刘仁轨横加谩骂。刘仁轨一怒之下将鲁宁乱杖打死。岐州官员见状，急忙上报朝廷。太宗闻知此事，大怒不已，但还是有点不明白：“是何县尉，辄杀吾折冲！”
于是将刘仁轨押至长安，当面质问。面对太宗刘仁轨毫无畏惧，神色自若地说：“鲁宁对百姓暴虐，辱臣如此，臣实忿而杀之。”
时魏征在太宗身旁，见刘仁轨处事刚正，便对太宗道：“陛下知隋之所以亡乎？隋末，百姓强而陵官吏，如鲁宁之比是也。”
太宗闻后，转怒为喜，遂提升刘仁轨为栎阳县丞。
随后，太宗要去同州狩猎，刘仁轨上书进言道：“臣闻屋漏在上，知之者在下；愚夫之计，择之者圣人。是以周王询于刍荛，殷后谋于板筑，故得享国弥久，传祚无疆，功宣清庙，庆流后叶。伏惟陛下天性仁爱，躬亲节俭，朝夕克念，百姓为心，一物失所，纳隍轸虑。臣伏闻大驾欲幸同州教习，臣伏知四时搜狩，前王恒典，事有沿革，未必因循。今年甘雨应时，秋稼极盛，玄黄亘野，十分才收一二；尽力刈获，月半犹未讫功；贫家无力，禾下始拟种麦。直据寻常科唤，田家已有所妨。今既供承猎事，兼之修理桥道，纵大简略，动费一二万工，百姓收敛，实为狼狈。臣愿陛下少留万乘之恩，垂听一介之言，退近旬日，收刈总了，则人尽暇豫，家得康宁。舆轮徐动，公私交泰。”
太宗被刘仁轨的奏书所感动，并降玺书表彰了刘仁轨，书中说：“卿职任虽卑，竭诚奉国，所陈之事，朕甚嘉之。”
不久，刘仁轨任新安令，后累迁给事中。
刘仁轨真正发迹，还是在高宗李治一朝的时候，其中最为有名的就是征讨高句丽的战役，虽然这次战役最为闪耀的将星是薛仁贵等人，然真正要深究起来的话，刘仁轨也是居功至伟。
不过那些都是后话了，就在随同张亮水军出征高句丽的时候，刘仁轨还在兵部给事中的位上，数年也不得升迁，然刘仁轨对此却毫无怨言，于政务上依然兢兢业业。
此时见杜睿居然对自家如此看重，也不禁大为感动，然想到自己如今的处境，却又是一阵感叹。
杜睿忙道：“将军雅量高致，允文允武，何至于蹉跎至今！”
刘仁轨道：“末将不善经营，累次得罪上官，虽有心为国出力，却无进身之阶，此次随张大人进兵百济，原指望能一偿平生夙愿，然……”
刘仁轨的话没有说完，但是杜睿却已经猜到了，定然是刘仁轨累次进言，张亮却不肯听从，以至于兵失战机，劳而无功。
杜睿道：“我欲使将军总领水军，助我破百济，新罗，不知将军可肯应否？”
刘仁轨闻言顿时一阵激动，刚想要应承，却又止住了，为难道：“不是末将胆怯不敢当此职，只是恐怕张大人处见罪！”
杜睿笑道：“本帅为辽东主将，有临济决断之权，将军不必忧虑！”
众将闻言，也都对杜睿如此看重刘仁轨大感诧异，在此之前，他们当中虽然也有人听说过刘仁轨的名声，却也不曾深知。
然而在杜睿的眼中，刘仁轨的才能可是要远远超过李世绩，薛仁贵这些大唐名将的，虽然功业比不上李靖大将军，但是要说到才能，可是不遑多让的。
刘仁轨见杜睿如此，顿时生出了士为知己者死的感慨，起身一礼道：“大帅但有所差，末将莫敢不从！”
杜睿闻言大喜，道：“好！将军肯当此任，国之幸也，自今日起，水军皆归将军调遣，如今我大军在此，不日将征伐百济，不知将军有何良策，可以教我！”
刘仁轨忙道：“末将不敢，唯有浅见，望大帅查之，如今高句丽已灭，唯有新罗，百济，新罗国主年少识浅，只愿与我大唐重修盟好，定然不敢有所侵累，百济势单力孤，不足为虑，只有一处，百济三面临海，若是要斩草除根，永除后患，当封锁水路，而后大兵长驱直入，破百济易也！”
杜睿闻言，也是连连点头，原本的历史上，百济就派人到了倭国，请来了援兵，不过杜睿却并不想阻止这件事的发生，想要进兵倭岛，总归是要有个借口的，不然的话，贸然兴兵，朝中那些老夫子定然又要搅扰。
将众将都打发了出去，唯独留下了刘仁轨，杜睿这才将心中所想和盘托出，刘仁轨闻言大惊道：“将军有意倭岛？”
杜睿点头道：“正是如此！倭人生性残暴，累次欲进军三韩，只是未得其便，若是将这么一个恶邻留在身边，终非善事，我意平定三韩之后，便进取倭岛，永定海疆，将军以为如何！？”
刘仁轨心中盘算了一阵，道：“若是要进军倭岛，取之不难，只是倭岛孤悬海外，朝中是否肯应允，末将实不知！”
杜睿道：“此事不必忧心，贞观五年时，倭国曾派遣唐使，言语之中，圣上震怒，将其驱逐，发兵征辽之时，我也曾对圣上提起过此事，圣上之意，当取倭岛。”
刘仁轨闻言，也就放下了心中的疑虑，起身拱手道：“既然如此，末将愿为前驱！”
……
杜睿这边与刘仁轨彻夜长谈，张亮那边却是另一番情形，在杜睿的中军大帐被羞辱了一番，这让他不免怒火中烧，却未曾想到，这番羞辱都是他自家找来的。
紧接着又传来了杜睿的将领，他水军提调总管的职位居然被剥夺了，新委任的水军总管是那个一直都未被他瞧在眼里的刘仁轨，这让他如何能忍。
“小儿焉敢辱我太甚！”张亮怒道，“刘仁轨何等人也，不过是个出身寒贱的平民，居然也能身登高位！”
张亮却忘了，他的出身也未必高贵到哪里去，只是一招身居显赫之位，便将过往尽数忘了。
一旁的幕僚忙道：“恩相的差事是圣上亲自委任的，杜睿虽是主帅，却也无权擅自罢免，如今杜睿明显没将恩相放在眼内，如今何不上书圣上，请圣上做主！”
张亮冷哼一声道：“杜睿小儿欺我太深，老夫定然不与他善罢甘休，圣上处，老夫倒要看看他如何解释！你来起草奏折，这场官司，就是捅到天上去，老夫也与他打定了！”
幕僚忙道：“恩相为圣上所倚重的重臣，那杜睿小儿虽然是驸马，却如何能与恩相相比，此次定然要让他好看！”
张亮闻言，沉吟片刻道：“虽是如此，可却也不能小看了那杜睿，他能三起三落，始终皇恩不坠，定然也是有所依仗，况且圣上对他也是甚为看重，常谓其才，得宇内八斗，就连太子也将其引为肱骨之臣，若是一击不中，恐为其所趁，这事还需详加谋划！”
幕僚道：“这有何难，杜睿小儿在高句丽广造杀虐，朝中非议已然汹汹！大人何不联合诸位大人一同向圣上进言，圣上以仁爱治国，如何能容得下这等穷凶极恶之徒，到时候天下汹汹，圣上即便是想要保他，恐怕也是保不住的！”
张亮闻言大喜，道：“如此甚好，如此甚好！只要那杜睿为天下万夫所指，莫说他是驸马，便是皇子，圣上为堵天下悠悠之口，也回护不得！你快快写奏折，将杜睿在高句丽的所作所为悉数列明，老夫倒是要看看，圣上是要自家的女婿，还是要天下的民心！”
幕僚忙道：“是！学生这就去办！”
张亮这边急着与杜睿打官司，杜睿却没时间理会这些，次日大军便渡过了汉江，朝着百济重镇光州直扑过去。
高句丽这边的战事方才了结，杜睿便急不可耐的杀奔百济，实在是出乎了百济君臣的预料，一时之间，全国震动。
第三百一十二章 三条妙计
百济又称南扶余，是古扶余人南下，在朝鲜半岛西南部，原马韩地区建立起来的国家。与高句丽人同属于中国东北部的扶余人，公元前1世纪由扶余人百济部所建，最为强盛之时，统治范围在朝鲜半岛西南部，北境先与汉乐浪郡，后与高句丽接壤，东与新罗为邻，都城先在慰礼城，后相继迁都光州、熊津、泗沘城。
传说百济是高句丽创始者朱蒙的第三个儿子温祚王，于公元前18年在汉江南岸创建。百济的鼎盛时期疆土涵括西朝鲜的绝大部分，最北曾到平壤。
百济领土囊括了朝鲜半岛上土地最为肥沃，气候最为温和的地带，水利条件优越，农业较发达，养蚕、纺织等手工业也有发展，对外贸易更是为三国之首，不仅同高句丽和新罗进行贸易，还跨海同中国的南朝及日本进行商业交往。
在中国史书中，百济这个名称首见于《三国志》，年代相当于朝鲜半岛的三国时期。其中提到百济又名伯济，原是马韩的众多城邦之一。
不过根据高丽王朝的史书《三国史记》记载，百济在公元前18年由温祚王创立，他带领一群人自高句丽出发，到达朝鲜中部的汉水流域。
《隋书》中提到东明的后代有个叫仇台的在带方的地方建立自己的国家，汉代辽东太守公孙度把自己的女儿嫁给他做妻子，他的国家逐渐强盛成为东夷中强国。
《后汉书》列传记载公孙度在汉灵帝中元元年公元184年做辽东太守。据此，百济的始祖应该叫仇台，建国大致在东汉末年时期，而不是《三国史记》中记载的西汉成帝鸿嘉三年即公元前18年。
《三国史记》及《三国遗事》均记载，温祚王是高句丽创立者朱蒙之子。朱蒙因受迫害而逃离扶余，来到了卒本地区，在那里与当地首领延陀勃的女儿召西