面所说的马可的父亲尼可罗·波罗和叔父马飞阿·波罗都是体面的上层人物，他们在一二六○年乘着一艘装满各种商品的自备商船平安地到达了君士坦丁堡。在对于是否继续前进的问题进行了一场激烈的商讨后，他们决定驶向黑海的彼岸，因为如此前进，一定会有利于他们的生意，使他们的商业资本不断增值。他们怀着这个目的，购买了许多稀奇珍贵的珠宝，从君士坦丁堡出发，航行到达一个叫索尔得亚的港口；然后登陆向东，几天后他们来到了鞑靼人西方强大的君王别儿哥汗的王朝。这位君王住在波尔加拉和撒莱这两座城市，是鞑靼人中最民主最文明的君王之一。别儿哥汗对波罗兄弟的到来，表示十分欢喜，以特别隆重的仪式接待了他们。波罗兄弟为报答他的盛情，特将自己携带的珠宝呈献在别儿哥汗的面前。当他们发觉这位君王十分喜爱这些珠宝时，就毫不犹豫地全部奉上。君王看见波罗兄弟如此慷慨大方，又惊又喜，但他却不愿无故接受他们如此慷慨的馈赠，不但对所有的珠宝都加倍偿还，而且还回赐了许多珍贵的礼物。
波罗兄弟在这个地方住了有一年之久，很想返回故乡。但这时别儿哥汗和另一位统治东方的鞑靼君王旭烈兀汗之间突然爆发了战争，因此阻碍了他们的回程。双方军队经过激烈的大战后，旭烈兀汗取得了最终胜利，于是使旅行更加困难重重，波罗兄弟已经不能从原路返回君士坦丁堡了。这时有人建议他们沿着别儿哥汗王国领土的边境，向东走一条不常走的路，然后再绕道向西。目前这是到达君士坦丁堡的唯一通道。于是他们向西方鞑靼王国内一个叫奥卡卡的城市出发。在此处稍事休息后，继续前进，渡过底格里斯河——伊甸乐园四大河流之一——来到一个荒原。这个荒原有十七天的路程，里面既没有城市、寨堡、也没有坚实的建筑物，只有住在荒原天幕下的鞑靼人和他们的畜群。波罗兄弟越过这个荒原后，终于到达了一座建筑坚固的城市——布哈拉。该城所在的省也叫布哈拉。这座城市在波斯境内，是波斯王国中最宏伟的城市，受一个叫八剌的君王统治。他们因为无法再向前走，所以只得在这座城市逗留了三年之久。
当波罗兄弟寄居布哈拉时，有一位名望卓著、才能优越的人突然出现在此。他就是由前面所说的旭烈兀汗派去觐见忽必烈大汗——所有鞑靼人的主人——的使臣。大汗的京都位于亚洲的东端，是亚洲最边缘的地区。这个使臣以前从没有机会——虽然有这样的愿望——看见过任何意大利人，这次能有机会与波罗兄弟相识并且亲切交谈——因为波罗兄弟已经颇为纯熟的掌握了鞑靼的语言——十分高兴。经过几天的交往，使臣觉得波罗兄弟举止得体，谈吐不俗，就提议他们随自己一同去晋谒大汗。大汗从前也同样没有见过任何意大利人，所以此次波罗兄弟去的话，他一定非常欢喜。同时使臣保证，他们到达京城后一定会受到隆重的接待和丰厚的赏赐。波罗兄弟觉得此时回国，路上一定十分危险，不如接受使臣的提议，祈求上帝保佑自己一路好运。于是他们便跟随使臣共同前行，并且将从威尼斯跟来的几个基督徒仆人也带上了。
他们一行人最初向着东北和北之间的方向前进，花了整整一年的时间，才到达京都，因为在路上他们常常遇上大雪和洪水阻碍行程，必须等到雪融水退后，才能继续前进。他们在途中看见许多值得惊叹的事物，马可·波罗在本书中将加以详细描述，这里就暂不提及了。
大汗派遣波罗兄弟充任回访教皇的专使
波罗兄弟觐见忽必烈大汗时，受到了大汗谦恭亲切的接待——这是他的本性。同时因为波罗兄弟是第一批来中国的拉丁人，所以大汗特地大设筵席，表示对他们的欢迎。大汗以慈祥的态度和他们交谈，殷勤询问西方各国、罗马的教皇和其他各基督教的君主王公等的情况。大汗希望了解这些皇帝和君主在国内的权威、领土的广袤、司法和军事的状况，尤其是教皇的情况、教会的事业、宗教的崇拜和基督教的教义。波罗兄弟本来就受过良好的教育，为人又十分谨慎，再加上他们精通鞑靼的语言，常常能用贴切的词句来描述，所以对这些问题都给予了令人满意的回答，因此大汗非常宠信他们，时常召他们进宫闲聊。
当大汗得到波罗兄弟明白清楚的回答后，心中十分高兴，在和众臣商议之后，准备派他们充任回访教皇的专使，并由科加达尔男爵陪同前往。
大汗告诉波罗兄弟，他派他们出访教皇的目的是请求教皇派遣一百名精通基督教教义和七艺的传教士来，用公开清楚的讨论，向他境内的学者证明，基督教徒所宣扬的信仰是建立在更坚实的真理上的，比其它宗教更加优秀；同时还要说明鞑靼人的神灵和其家中所供奉的木偶是一种恶魔，他们以及东方的普通百姓敬奉这些恶魔为神，实在是一种错误。还有一点，大汗十分希望波罗兄弟回来时，能从耶稣基督圣墓的长明灯中，取来一些圣油，因为他自称敬重耶稣，把他看成真神。波罗兄弟听完大汗的这些吩咐后，随即跪倒在地，表示愿尽自己的所能，执行他的命令。于是大汗令朝臣以他的名义，写一封鞑靼文的书信，呈给罗马教皇。
大汗又按他所创立的制度，赐给波罗兄弟一面御书金牌。凡持有这面金牌的人以及他的全部扈从都会得到帝国内的地方官吏和驿站妥善护送，所经过的城市、城堡、市镇或乡村，都必须提供一切必要物品。
波罗兄弟接受了这个神圣的使命后，马上辞别了大汗，起程前往罗马。他们走了二十天后，同行的科加达尔男爵患重病，不能再走了，于是他们只能停留在某城中。此时波罗兄弟进退维谷，他们在与所有同行的人商议后，并征得了病人的同意，决定把科加达尔留在此地养病。因为他们持有皇帝赐予的金牌，所以沿途的地方官吏提供了十分周到的服务，给了他们极大的帮助，一路上所有费用均由地方负责，并有卫队妥为护送。不过，波罗兄弟一行虽有如此便利的条件，但由于自然条件的恶劣，风霜雪雨，天寒地冻，洪水泛滥常使他们寸步难行，因此行程极为艰难。在到达小亚美尼亚的莱亚苏斯港时，已花去了他们三年的时间。
他们从莱亚苏斯港启程，沿海而行。在一二六九年四月到达了亚克，在这里他们突然得到教皇克莱门特四世（PopeClement the Fourth）去世的消息，心中万分焦急。当时教皇委派的大使正好驻在亚克，于是波罗兄弟便向大使汇报了鞑靼大汗赋予他们的使命。大使劝告他们必须静候新教皇的选举结果，到那时才能履行他们的任务。波罗兄弟接受了这个忠告，决定在这段时间内，先回威尼斯老家一趟。于是他们便从亚克乘船启航，经内革罗蓬特回到了威尼斯。到家后，尼可罗·波罗才知道，自己临行时怀孕的妻子已经去世了，遗下一个儿子，现在已经十五岁了。这就是本书的口述者马可·波罗。
波罗兄弟再次离开威尼斯，回复大汗并携马可同行
由于教会内的种种原因，教皇的选举迟迟未有结果。波罗兄弟在威尼斯逗留了两年，天天盼望新教皇能早日选出，同时又担心大汗对于他们长期滞留欧洲而心中不快或者可能怀疑他们无意回去，于是便决定先回到亚克，再作打算。这次他们带上了少4年马可·波罗同行。来到亚克后，他们征得了教皇大使的许可，前往耶路撒冷，按照大汗的吩咐，取来了少许圣墓灯中的油。他们又请求大使致信大汗，证明他们努力履行了大汗的使命，并说明基督教教会的教皇还没有选出。然后，他们就立即离开前往前面所说的莱亚苏斯海港。
然而他们动身后不久，大使就接到了意大利红衣主教会议的任命书，宣布他为新一任的教皇，名格利高里十世（Gregorg theTenth）。新教皇觉得现在自己的地位足以满足鞑靼皇帝的要求，因此急忙派人持书信前去晋谒亚美尼亚王，通报自己当选的事情，并且询问那两位取道该国向大汗朝廷进发的专使是否还在境内，如尚在境内要求他们立即回去。此时，波罗兄弟恰在该处，于是他们欣然应召返回亚克，同时亚美尼亚王也特地派遣一艘兵舰护送他们前往，还派了一名公使同去祝贺新教皇的当选。
教皇在波罗兄弟到达后，用隆重的仪式欢迎了他们，马上修书一封，并且选派了两名正在亚克传教的修道士与他们同去大汗朝廷。这两个传教士是文学家、科学家和渊博的神学家，一个是维琴察的修道士尼古拉（Nicholas），另一个是的黎波里的修道士威廉（Willian）。教皇给了这两位修道士相当的权柄，使他们以后在那些国家里可以全权行事，任命修道士、主教、赦免或不赦免各种罪恶、代替他行事，还给他们写了任命状和介绍信。委托他们交给大汗他所要送的国书。并且又挑选了许多珍贵的礼物，其中有几只精致的玻璃花瓶，是以他的名义送给大汗的，以表示对大汗的祝福。一切事务都完毕后，波罗兄弟一行拜别了教皇再次回到莱亚苏斯，然后登陆向亚美尼亚国前进。
他们到达亚美尼亚后，得到消息，说巴比伦的苏丹邦多克达里（Bandokdari）统率大军进攻亚美尼亚，并且已经占领了该国的大片疆土。两个修道士听说后惊恐万状，担心自己的生命受到危害，于是决定不再前进，而将教皇委托给他们的书信和礼物交给波罗兄弟，自己则由当地修道院院长保护着直接回到了海滨城市。
然而波罗一家却不畏艰难险阻——波罗兄弟久已习惯了这些——穿过亚美尼亚的边界，继续前进。他们穿过几天看不见人烟的荒原，越过高耸陡峭的大山，历尽艰辛，终于到达了东北和北之间的某个地方。这时他们得到消息说，