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成王居于丰京，当时天下虽已安定，但周朝的官职制度尚未安排得当，于是周公写了《周官》，划定百官职责。写了《立政》，以利百姓，百姓欢悦。
周公在丰京患病，临终时说：“一定要把我埋葬在成周，以表明我不敢离开成王。”周公死后，成王也谦让，最后把周公葬于毕邑，伴随文王，来表示成王不敢以周公为臣。周公去世那年秋后，庄稼尚未收割，一场暴风雷霆，禾稼倒伏，大树连根拔起。王都的人十分害怕。成王和众大夫穿好朝服打开金縢之书，看到周公愿以己身代武王去死的册文。太公、召公和成王于是问史官和有关人员，他们说：“确有此事，但过去周公命令我们不许说出去。”成王手执册文而泣，说：“今后不要在笃行占卜了！过去周公为王室辛劳，但我年幼不理解。现在上天发威来彰明周公之德，现在我应设祭迎其神，亦合于我们国家之礼。”成王于是举行郊天之礼，果真天下雨，风向反转，倒伏之禾全部立起。太公、召公命国人，凡倒下的大树都扶起培实土基。当年大丰收。于是成王特淮鲁国可以行郊祭天和庙祭文王之礼。鲁国所以有周天子一样的礼乐，是因为褒奖周公的德行啊。
周公死时，其子伯禽早在以前接受封国，就是鲁公。鲁公伯禽当初受封至鲁，三年以后才向周公汇报施政情况。周公说：“为何如此迟晚？”伯禽说：“变其风俗，改其礼仪，要等服丧三年除服之后才能看到效果，因此迟了。”太公受封于齐国，五个月后就向周公汇报施政情况。周公说：“为何如此迅速？”太公说：“我简化其君臣之间的仪节，一切从其风俗去做。”等后来太公听说伯禽汇报政情很迟，叹息说：“唉！鲁国后代将要为齐国之臣了，为政不简约易行，人民就不会亲近；政令平易近民，人民必然归附。”
伯禽即位之后，有管、蔡等造反之事，淮夷、徐戎也一起兴兵造反。于是伯禽率军至肸（ｂì，必）邑讨伐之，写了《肸誓》，说：“准备你们的战甲头盔，必须良好。不许毁坏牛栏马圈。马牛走失，奴隶逃跑，军士不得擅离职守去追捕，他人之马牛奴隶跑到自己处要归还。不许劫略侵扰，不许入户盗窃。鲁国西、南、北三方近郊远郊之人，备办粮草桢幹，不许缺少。甲戌日我军修筑工事征伐徐戎，不许届时不至，否则处以极刑。”发布《肸誓》后，就讨平徐戎，安定了鲁国。
鲁公伯禽死后，其子考公酋继位。考公四年死，其弟熙继位，就是炀公。炀公修建了茅阙们。六年炀公死，其子幽公宰继位。幽公十四年，其弟（ｂì，必）杀幽公自立为君，就是魏公。魏公五十年死，其子厉公擢继位。厉公三十七年死，鲁人立其弟具为君，就是献公。献公三十二年死，其子真公濞（ｐì，僻）继位。
真公十四年（前841），周厉王为政无道，出逃于彘（ｚｈì，至）邑，周公、召公共同执政。二十九年（前827），周宣王即位。
三十年（前826），真公死，其弟敖继位，就是武公。
武公九年（前817）春，武公和长子括、少子戏，西行朝拜周宣王。宣王喜欢戏，想立戏为鲁国太子。周之大夫樊仲山甫劝谏宣王说：“废弃长子而立少子，不符合于礼制；不符合礼制，必然触犯先王之命；触犯先王之命必被诛杀：所以发令不可违背礼制。命令难以实行，政令就没有权威；命令被实行而又违背礼制，人民将不服从主上。而下级服务于上级，年轻者服务于年长者，这才符合礼制。现在天子您立诸侯之继承人，而立其少子，是教给人民违犯礼制。如果鲁国遵从您的命令，诸侯也仿效而行，先王之命必然阻塞难行；如果鲁国不遵从您废长立少的命令，您必要诛伐鲁国，您就等于自己诛伐先王之命。那时您诛伐鲁国是错误，不诛伐也是错误，请您慎重考虑。”宣王不听，终于立戏为鲁太子。夏天，武公回鲁国后去世，戏继位，就是懿公。
懿公九年（前807），懿公之兄括的儿子伯御和鲁国人攻杀懿公，立起伯御为鲁相 。伯御在位十一年，周宣王伐鲁，杀死其君伯御，而询问鲁国公子中谁能启发训导诸侯，让他做鲁国嗣君。樊穆仲说：“鲁懿公之弟称，庄重恭谨敬事神灵，敬重长者；处理事务执行法规时，必定咨询先王遗训和正确经验，不干犯先王遗训，不抵触正确经验。”宣王说：“好，这样就能训导治理其民众了。”于是在夷宫立称为鲁君，就是孝公。此后，诸侯多有违抗王命的。孝公二十五年（前771），诸侯背叛周室，犬戎人杀死幽王。秦开始列为诸侯。
二十七年（前769），孝公死，其子弗湟继位，就是惠公。
惠公三十年（前739），晋人杀其君昭侯。四十五年（前724），晋人又杀其君孝侯。
四十六年（前723），惠公死，长庶子息代理政务，执掌君权，就是隐公。当初，惠公正妻无子，其贱妾声子生儿子息。息长大后，惠公为息娶宋国女。宋女来到鲁国，惠公看她美丽就夺为自己的妻子。生下儿子允。惠公将宋女升为正妻，立允为太子。到惠公死时，因为允太幼小，鲁人共同让息代理国政，不叫作即位。
隐公五年（前781），在棠地观看捕鱼。八年（前715），与郑国交换天子所赐之封邑太山的枋（ｂｅｎｇ，崩）和许田，君子讥贬这件事。
十一年（前712）冬，公子挥向隐公献媚说：“百姓认为您当国君于民有利，您就不要代理而正式做国君吧。我请求您杀掉子允，您让我当国相。”隐公说：“先君有命在前。我是因为允幼小，所以代理国政。现在允已长大，我正营造菟（ｔù，兔）裘这个地方准备养老，再把国政交给子允。”公子挥害怕子允听到自己的话而杀他，反而向子允说隐公的坏话诬陷说：“隐公想正式做国君，除掉你，你要考虑此事。请允许我为你杀死隐公。”子允答应了。十一月，隐公将要祭祀钟巫之神，在社圃斋戒，住在（ｗěｉ，伪）氏家中。公子挥派人在氏家杀死隐公，而立子允为鲁君，就是桓公。
桓公元年（前711），郑国用玉璧换取天子赐给鲁的封邑许田。二年（前710），鲁君命把宋国赂送的鼎放入太庙，君子讥贬此事。
三年（前709），派公子挥到齐国接娶齐女为桓公夫人。六年（前706），夫人生下一子，其生日与桓公相同，所以起名叫“同”。同长大，为太子。
十六年（前696），桓公与诸侯在曹国盟会，讨伐郑国，支持郑厉公回国执政。
十八年（前694）春，桓公准备外出，与夫人一同去齐国。申（ｘū，需）谏止，桓公不听，于是去了齐国。齐襄公与桓公夫人私通。桓公知道了怒责夫人，夫人把桓公责骂之事告诉了齐侯。夏四月丙子日，齐襄公宴请桓公，桓公酒醉后，齐襄公命公子彭生抱住桓公，又命彭生折断桓公肋骨，桓公死于车中。鲁人告于齐人说：“我们国君畏敬您的威严，不敢安居，到齐国修两国友睦之礼。礼成而人未归，罪责无法追究，只要求得到彭生以在诸侯面前洗掉丑闻。”齐人杀死彭生以向鲁解释。鲁国人立太子同为君，就是庄公。庄公之母桓公夫人于是留在齐国，不敢归鲁。
庄公五年（前689）冬，伐卫，武力支持卫惠公回国执政。
八年（前686）冬，齐公子纠逃亡来鲁国。九年（前685），鲁国想武力护送子纠返齐国为君，但落后于齐桓公，齐桓公发兵攻鲁，鲁国危急，只能杀了子纠，其臣召忽从死。齐人告知鲁国要生得管仲。鲁人施伯说：“齐想得到管仲，并非想杀他，而是将要任用他，他被任用后必为鲁之大患。不如杀死管仲，把他尸体给齐国。”庄公不听，把管仲押解到齐。齐人用管仲为相。
十三年（前681），鲁庄公和大夫曹沫（ｈｕì，会）在柯地与齐桓公盟会，曹沫武力劫持齐桓公，索要鲁被齐侵占的土地，盟誓后释放桓公。桓公想毁约，管仲谏止，终于归还给鲁国被侵之地。十五年（前679），齐桓公开始称霸于诸侯。二十三年（前671），庄公到齐国去观看社祭。
三十二年（前662），当初，庄公修筑一台正好俯临党氏之家，庄公见其孟女，十分喜爱，答应立她为夫人，割破胳膊订下盟誓。孟女生子斑。斑长大后，喜爱梁氏之女，前去她家看她。一个名叫荦的养马人从墙外戏弄梁氏女。斑大怒，鞭打荦。庄公听说此事，说：“荦很有膂力，应杀掉他，这人不能打完后就放了。”斑未来得及杀荦。正适庄公有病。庄公有三个弟弟，长名庆父，次曰叔牙，幼名季友。庄公娶齐女为夫人名哀姜。哀姜无子，哀姜之妹名叔姜，生子名开。庄公正夫人无子，因喜爱孟女，想立其子斑为太子。庄公病，向其弟叔牙问谁可继承君位。叔牙说：“父死子继，兄死弟及，这是鲁国常规。现有庆父，可为嗣君，您担忧什么？”庄公嫌恶叔牙想立庆父，无人时又问季友。季友说：“我昌死也要立斑为君。”庄公曰：“刚才叔牙想立庆父，怎么办？”季友就以庄公名义命令叔牙在针巫氏家中待命，派针季强迫叔牙喝毒酒，向叔牙说：“你喝了这个，可以不杀你的后人；不然，你死了，你的后人也将被杀。”叔牙于是饮毒酒而死，鲁国立叔牙之子为叔孙氏。八月癸亥日，庄公死，季友终于立子斑为君，合于庄公遗命。子斑有丧在身，住于党氏家。
当初庆父与哀姜私通，庆父想立哀姜妹之子开。结果庄公死后季友立斑为君，十月己未日，庆父派圉人荦在党氏家杀死鲁公子斑。季友逃到陈国。庆父终立庄公子开，就是名湣公。
湣公二